Роботите за заварување се индустриски роботи кои се занимаваат со заварување (вклучувајќи сечење и прскање).Според Меѓународната организација за стандардизација (ISO) индустриски машини Човекот е дефиниран како стандарден робот за заварување, индустрискиот робот е разноврсен, програмабилен, автоматски контролен оператор (манипулатор) со три или повеќе програмибилни оски за индустриска автоматизација.За да се приспособат различни намени, последното вратило на роботот има механички интерфејс, обично прирабница за поврзување, која може да биде опремена со различни алатки или крајни актуатори.Роботите за заварување се индустриски роботи чии прирабници на последната оска се опремени со клешти за заварување или пиштоли за заварување (сечење) за да можат да се заваруваат, сечат или топло прскаат.

Со развојот на електронската технологија, компјутерската технологија, нумеричката контрола и технологијата на роботика, роботите за автоматско заварување, бидејќи 1960-тите почнаа да се користат во производството, нејзината технологија станува сè позрела, главно го има следновопредности:

1) Стабилизирање и подобрување на квалитетот на заварувањето, може да го одрази квалитетот на заварувањето во нумеричка форма;

2) Подобрување на продуктивноста на трудот;

3) Подобрување на интензитетот на трудот на работниците, можат да работат во штетни средини;

4) Намалување на барањата за оперативни вештини на работниците;

5) Скратете го циклусот на подготовка на модификација и промена на производот, намалете ја соодветната инвестиција во опремата.

Затоа, во сите сфери на животот е широко користен.

Роботот за заварување главно вклучува два дела: робот и опрема за заварување.Роботот се состои од тело на робот и контролен кабинет (хардвер и софтвер).Опремата за заварување, земајќи го пример лачното заварување и заварувањето на самото место, се состои од напојување за заварување (вклучувајќи го неговиот контролен систем), жичен фидер (лачно заварување), пиштол за заварување (стегач) и така натаму.За интелигентни роботи, треба да има и системи за сензори, како што се ласерски или сензори за камера и нивни контроли.

Шема на робот за заварување

Роботите за заварување произведени ширум светот се во основа роботи за спојување, од кои огромното мнозинство имаат шест оски.Меѓу нив, 1, 2, 3 оски можат да ја испратат крајната алатка на различни просторни позиции, додека оските 4, 5, 6 за да ги решат различните барања за држење на алатот.Постојат две главни форми на механичка структура на телото на роботот за заварување: едната е паралелограмска структура, а другата е странично монтирана (нишалка) структура.Главната предност на структурата поставена на страна (замав) е големиот опсег на активности на горните и долните краци, што овозможува работниот простор на роботот да достигне речиси сфера.Како резултат на тоа, роботот може да работи наопаку на лавици за да заштеди простор на подот и да го олесни протокот на предмети на земјата.Сепак, овој странично монтиран робот, 2 и 3 оски за конзолната конструкција, ја намалуваат вкочанетоста на роботот, генерално погоден за роботи со помали оптоварувања, за лачно заварување, сечење или прскање.Надлактицата на роботот со паралелограм е управувана со лост.Рачката формира две страни на паралелограм со долниот дел на раката.Така е именуван.Раниот развој на паралелограмскиот работен простор на роботот е релативно мал (ограничен на предниот дел на роботот), тешко е да се закачи работата наопаку.Сепак, новиот паралелограм робот (паралелен робот) развиен од доцните 1980-ти можеше да го прошири работниот простор до врвот, задниот и долниот дел на роботот, без вкочанетоста на мерниот робот, па затоа му се посветува големо внимание.Оваа структура е погодна не само за лесни туку и за тешки роботи.Во последниве години, роботите за заварување на место (оптоварување од 100 до 150 кг) најчесто избираат паралелограмска структура од роботи.

Секоја од вратилата на горенаведените два роботи се користи за движење на нишање, така што серво моторот се придвижува со редуктор на тркалото со игла за нишање (RV) (1 до 3 оски) и хармоничен редуктор (1 до 6 оски).Пред средината на 1980-тите, роботите со електричен погон се напојуваа со DC серво мотори, а од доцните 1980-ти, земјите се префрлија на серво мотори со наизменична струја.Бидејќи моторите со наизменична струја немаат јаглеродни четки, добри динамички карактеристики, така што новиот робот не само што е ниска стапка на несреќи, туку и времето без одржување значително се зголеми, плус (минус) брзината е исто така брза.Некои нови лесни роботи со оптоварување помало од 16 kg имаат максимална брзина на движење од повеќе од 3 m/s во нивната централна точка на алатот (TCP), точно позиционирање и ниски вибрации.Во исто време, контролниот кабинет на роботот користел и 32-битен микрокомпјутер и нов алгоритам, така што има функција да ја оптимизира самата патека, трчајќи ја траекторијата поблиску до траекторијата на наставата.

особеност

Уреди глас

Заварувањето на самото место не бара многу за роботите за заварување.Бидејќи на самото место заварување му е потребна само контрола на точката, како и за клештите за заварување помеѓу точката и точката на движење траекторијата не е строги барања, што е роботот може да се користи само за заварување на самото место во најраната причина.Роботот за заварување на самото место не само што има доволен капацитет на оптоварување, туку и во брзината на поместување од точка до точка е брза, дејството треба да биде мазно, позиционирањето треба да биде точно, со цел да се намали времето на смена, подигање

Висока продуктивност.Колку носивост бара роботот за заварување на самото место зависи од формата на употребената стегач за заварување.За клешти за заварување одвоени од трансформатори, доволно е оптоварување на роботи од 30 до 45 kg.Сепак, од една страна, овој вид стегач за заварување се должи на долгата секундарна кабелска линија, загубата на енергија е голема, не е погодна за роботот да ги заварува клештите за заварување во внатрешноста на работното парче, од друга страна , кабелската линија се ниша со движењето на роботот, оштетувањето на кабелот е побрзо.Затоа, употребата на интегрирани клешти за заварување постепено се зголемува.Оваа стегач за заварување, заедно со трансформаторот, има маса од околу 70 кг.Со оглед на тоа што роботот треба да има доволно носивост, генерално се избираат заварени клешти до просторна положба за заварување со големо забрзување, роботи за тешки товари со оптоварување од 100 до 150 kg.Со цел да се исполнат барањата за брзо поместување на кратки растојанија на стегите за заварување при континуирано заварување на место.Новиот тежок робот додава можност за комплетирање на поместување од 50 mm за 0,3 секунди.Ова поставува повисоки барања за перформансите на моторот, брзината на пресметување и алгоритмот на микрокомпјутерот.

Структурен дизајн

Уреди глас

Бидејќи дизајнот на роботот за заварување е во квази-рамнина, тесен простор, со цел да се осигура дека роботот може да го следи заварувањето на заварот според информациите за отстапување на сензорот за лакот, роботот треба да биде дизајниран компактно, флексибилно движење и стабилна работа.Со оглед на карактеристиките на тесниот простор, развиен е мал мобилен робот за заварување, според карактеристиките на движењето на секоја структура на роботот, користејќи модуларен метод на дизајнирање, механизмот на робот е поделен на три дела: мобилна платформа на тркала, подесувач на факел и сензор за лак.Меѓу нив, тркала мобилна платформа поради својата инерција, бавен одговор, главно на заварување груба следење, механизмот за прилагодување факел е одговорен за прецизно следење на заварување, сензор за лак за да се заврши отстапувањето на заварувањето во реално време идентификација.Покрај тоа, контролорот на роботот и двигателот на моторот се интегрирани на мобилната платформа на роботот, што ја прави помала.Во исто време, со цел да се намали влијанието на прашината врз подвижните делови во суровата средина за заварување, се користи целосно затворена структура за подобрување на доверливоста^ofнеговиот систем.

опреми

Уреди глас

Опремата за заварување на роботот за заварување на самото место, поради употребата на интегрирани клешти за заварување, трансформатори за заварување инсталирани зад клештите за заварување, така што трансформаторот мора да биде што е можно помал.За помалите трансформатори може да се користи AC фреквенција од 50 Hz, а за поголемите трансформатори, технологијата на инвертер е користена за промена на фреквенцијата на наизменична струја од 50 Hz во 600 до 700 Hz, така што големината на трансформаторот се намалува и намалува.По променливиот притисок може да биде директно со заварување со наизменична струја од 600 до 700Hz, исто така може повторно да се исправи, со ДИРЕКТНО заварување.Параметрите за заварување се прилагодуваат со тајмерот.Новиот тајмер е микрокомпјутер, така што роботскиот контролен кабинет може директно да го контролира тајмерот без потреба од дополнителен интерфејс.Место заварување робот заварување клешти, обично со пневматско заварување клешти, пневматско заварување клешти помеѓу двете електроди на отворањето степен е генерално само два удари.И штом ќе се прилагоди притисокот на електродата, тој не може да се менува по желба.Во последниве години, се појави нов тип на електрични серво спојки за заварување.Отворањето и затворањето на клештите за заварување се придвижуваат од серво мотор, а повратната информација на шифрата овозможува отворањето на клештите да биде произволно избрано и претходно поставено според реалните потреби.И силата на притисок помеѓу електродите исто така може да се прилагоди без фаза.Овој нов електричен серво заварувач на место ги има следните предности:

1) Циклусот на заварување на секоја точка на заварување може значително да се намали, бидејќи степенот на отворање на клештата за заварување е прецизно контролиран од роботот, роботот помеѓу точката и точката на движење процес, клештите за заварување може да почнат да се затвораат;

2) Степенот на отворање на стегачот за заварување може да се прилагоди според состојбата на работното парче, се додека нема судир или пречки за да се минимизира степенот на отворање, со цел да се зачува степенот на отворање на стегачот за заварување, со цел за да го заштедите времето окупирано со отворање и затворање на стегачот за заварување.

3) Кога стегите за заварување се затворени и под притисок, не само што може да се прилагоди големината на притисокот, туку и кога се затворени, електродите нежно се затвораат, намалувајќи ја деформацијата на ударот и бучавата.

Роботот за заварување на место FANUC R-2000iB

Апликации за заварување

Уредување